叔孙通在历史上最大的名气是他给刘邦制定了朝仪。刘邦统一天下，尊为皇帝，下令废除秦的仪法，代以简易的规范，但又厌于君臣礼节不严。叔孙通得知便自荐为汉王制定朝仪，采用古礼并参照秦的仪法而制礼，具体过程很烦琐，大致讲来就是天不亮，谒者到现场主持，依顺序进殿。侍卫武官东西分站，沿台阶布岗戒备，手拿武器，前端警告：皇上驾到！刘邦坐御辇，谒者引亲王以下，按年薪多少、爵位高低依次跪拜皇帝。朝礼完毕后，不许抬头看皇帝。祝酒时，按高低依次向刘邦敬酒，规定不许喧哗，不许粗鲁。

因为这个礼仪，叔孙通立了大功，封为奉常，赏赐黄金500斤，他的孩子们都被封为郎官。从此以后，见皇帝就要下跪。当然，这时候的跪还只是把屁股坐在小腿肚上，只要稍稍挺身，就可以完成。